> 悪いことだと分かっていて犯罪を犯す（例えば万引きとか）とい
> うのも、結局は善悪の判断がつかないということになりません？

それもそう言えるでしょう。
でも、悪いとわかっていても何故犯すかの理由は、本人以外わからないので
何とも言い様がないですね。
「無知のため」か、「確信犯」か。